Все доки лежат вместе с ядром правда на китайском:
https://github.com/rockchip-linux/docs/Я бы всё таки брал GAS. Он стандарт.
Тем более задача сводится к тому что-бы раздраконить u-boot. Который судя по докам должен сделать начальную инициализацию.
Вообще можно наверно поверх него писать свою ОС. (где-то пример видел толи на хабре толи на ютубе)
В том же U-Boot зашит показ логотипа. А значит можно достаточно взять пиксельные шрифты подключить их через include хочешь на Си или на ассемблер и вывести их в нужный адрес.
https://github.com/rockchip-linux/u-boot/Так что задача вполне по силам.
Вообще я бы взял u-boot и начал из него выкидывать лишнее до тех пор пока не получится минимальный размер для инициализации.
Вот только, как только Вы отказываетесь от связки "Си++"+"ELF"+"gdb"+"COM"+"u-boot" вы теряете возможность отладки.
Си++ генерирует отладочную информацию кладёт её в исполняемый файл ELF gdb выичтывает отладочную информацию и обращается к отладочному серверу по COM порту. В u-boot уже реализован отладочный сервер для gdb.
Понятно можно взять аппаратный отладчик который совместим с платной средой которую продает ARM и выкинуть не нужную связку.
Либо свой делать, причем как аппаратную так и программную часть.
Короче думайте в первую очередь об отладке. На одних светодиодах тоже можно отлаживаться. Просто такое написание растянется на полгода-год. А с нормальным в разы быстрее. Это при условии что у вас опыт есть, а то бывают приходят начинают и айда учить ассемблер с нуля, так в загрузчике и застревают. Потому что толком среды ещё нет отлаживать нельзя в чем ошибка не видно.