В ARMах нет какой-либо стандартизации любой периферии. Даже контроллеры прерываний и системные таймеры стандартизировали лишь в 7-й версии архитектуры (ядра Cortex с разными "добавками"). Всё остальное -- какие устройства есть, как они подключаются, как программируются и т.д. и т.п. -- определяет производитель процессора. Как с этим обстоит дело в эмуляторах, не имею ни малейшего понятия, поскольку не использую их
Кое-какие сведения на русском об ARMах, особенностях версий архитектур и т.д. можно получить здесь:
http://ru.osdev.wikia.com/wiki/%D0%90%D1%80%D1%85%D0%B8%D1%82%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0_ARM. Но, если начинать работать, придётся по-любому искать документацию. На собственно процессор всё скачивается с сайта самой ARM (требуется регистрация), на процессор -- с сайта его производителя. В то же время многие производители документацию не открывают вообще или открывают лишь частично. В частности, никто не открывает документацию на графические процессоры (хотя, если документация в целом открыта, будут и сведения о том, как отображать растровую картинку из ОЗУ на дисплей -- т.е. не будет документации по графическому процессору, но будет по железякам, собственно обеспечивающим вывод видео, а значит, картинку можно будет формировать средствами центрального процессора).